艾灸文化之始，可追溯至火的发现。
人类有火就有灸。古人煨火取暖，发现能解除病痛→寻找树枝、柴草取火，用熏、烫、灼、烫来消除病痛→发现艾灸→艾灸→疤痕灸→无疤痕灸→温和灸→温灸器灸。这是艾灸发现史的经典演绎。
灸法是我国传统医学中一朵艳丽的奇葩，是我国古代劳动人民长期与疾病作斗争的经验结晶。50万年以前，北京猿人开始使用火，祖先们在烘烤食物和取暖使用火的过程中，发生灼伤，结果使原有的疾病减轻或消除，于是主动用火烧灼以治疗更多的病痛。这便是灸的起源。
汉代许慎《说文解字》曰：“灸，灼也，从火”，也就是用火烧灼的意思。
灸法在先秦时就已经形成完整的理论体系。在现存文献中，“灸”字以《庄子》最早提及。年，湖南长沙马王堆三号汉墓出土的帛书《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》,是目前能检索到的首次记载灸疗的医学典籍。
秦汉时期是我国灸法的重要形成时期，出现了以《黄帝内经》为代表的大量著作，以及以张仲景为代表的著名医家。《黄帝内经》把灸疗当作一个重要的内容进行了系统详尽的介绍。
唐宋时期，是我国针灸史上灸疗法发展的最重要的时期。在唐代灸学已发展成为一门独立学科，唐太署中有灸师和针师的区别。宋代的西方子对灸学研究更是炉火纯青，著有《明堂久经》和《备急灸法》。
非灸不精，灸足三里，称为“长寿穴”。
—— 《千金要方》（唐代孙思邈）
金元时期，由于针法研究的崛起和针法应用的日益推广，灸法的发展受到了一定的影响。然而以金元四大家为首的不少医家，在灸法的巩固和完善方面，仍作出了不少的贡献。著名医学家朱丹溪也有不少灸治验案的记载，并创立了热病可灸理论。
明清时期，是我国灸法从成熟逐步走向衰落的时期。明代李时珍在《本草纲目》中曾有35处提到艾和艾灸的用途及灸法。但清代以后，由于历史原因，医院等官方机构中废止针灸导致了整个针灸学的衰落。
凡用艾叶需用陈久者，治令细软，谓之熟艾，若生艾灸火则易伤人肌脉。 ——《本草纲目》
近现代时期，自20世纪50年代起，灸法再次引起医学界的白癜风多长时间能治愈甲氧沙林搽剂